中科荣获公益中国爱心救助定点医院 http://www.jk100f.com/baidianfengzixun/zhiliaowuqu/43734.html足球机器人如果摔倒了，还能自主站起来吗？如若正面遇到对方机器人怎么办，还可以“过人”射门吗？是的，没错！日前，在绍兴结束的年RoboCUP机器人世界杯中国赛上，四川大学代表队获得类人组足球赛一等奖（亚军）及最佳进球奖。被四川大学代表队的队员们亲切地唤作“小白”的“达尔文机器人”就可以完整地完成这些高难度动作！19日，者走进四川大学制造科学与工程学院“智造星工场”创客空间，与四川大学代表队聊了聊“小白”的故事。比赛现场机器人突成“色盲”一天内程序设置全改作为此次四川大学代表队队长，张泽向成都商报客户端记者介绍：“我们共15名队员，这次去绍兴参赛的是其中10位，都是在校大二、大三的本科生。”为了此次比赛，团队老早就开始筹备，主力队员利用寒假时间，反复调试机器人，直至春节前两天才陆续解散回家。这次四川大学代表队共带去两个机器人参赛，一个负责进攻，一个则负责防守，都是花费数万元购买的“达尔文机器人”。虽然机器人平台是购买的，但它所有的行事能力，都是通过队员们的程序输入才得以实现。可以说，他们就是“小白”的灵魂设计师。“不枯燥，就是头痛。”这是张泽对“小白”既喜爱又无奈的感受。他说，“‘小白’的每个动作都是我们先为它‘捏’（摆）好后，再进行程序定格形成的。它的每个动作都要保证在合理范围内能做到才行，不然就会侧翻”。说起之前在绍兴比赛现场的情况，站在一旁的尹政鑫接过话来：“比赛前，我们以为会像在研究室里一样赛场颜色分明，还会有垂直遮挡。但到了才发现，跟想象中完全不一样。赛前，团队对机器人的预设是把白色识别为球，蓝色识别为球门。可是，现场蓝白两色到处都是，包括志愿者的衣服也是蓝色的，这就给机器人自动识别产生了极大干扰。”瞬间，“小白”被搞得眼花缭乱，成了十足的“色盲”。“我们只好临场全面更改程序设置，而情况紧急，留给我们调试的时间只有短短一天。”尹政鑫接着说道：“经过团队的协作配合，第二天比赛时我们终于还是达到上场比赛的最佳状态。”在他看来，编一套程序相对容易，难就难在后期的打磨和调试。在团队一届又一届的更替中，这支队伍今年又有了新突破。尹政鑫说：“过去，我们的机器人只能识别球，而无法识别球门，看到球后只会往前踢。现在，‘小白’不但可以识别球，还能识别球门，遇到对方机器人时还可以闪开角度再射门。”据尹政鑫透露，决赛前一晚，团队临时更改了程序，这让“小白”可以在球场上实现“过人”，“这是大多数队伍都无法完成的动作”。技能过人今年起从机械结构开始都准备自主研发作为此次参赛的指导老师，四川大学制造科学与工程学院副院长方辉介绍：“我们这个团队从年首次参赛至今，已连续第四届参赛并获得良好成绩。从年开始，我们老师只做方向性指导，不过多干涉同学们的创造力，让同学们多学科交叉、自由组队，至于要给机器人加上什么功能，也全权交给同学们去设计。”“现在我们的机器人可以实现带球‘过人’，这也是我们在比赛中总结出来的。因为根据以往比赛经验，其他参赛队的机器人普遍偏大，而我们的机器人显得就更为灵活，反应速度也更快捷。为了避开对方机器人的正面阻挡，一定要让我们的机器人把球往一旁带开，然后将对方‘球员’过掉才好。这就对我们研发新的程序提出了不小的挑战。”方辉解释说，“与此同时，遇到无论向哪个方向摔倒的情况，‘小白’都可以自主站立起来，这也是我们的机器人所具备的一大优点”。“如今，国际上较高端的足球机器人可以做到机器人与队友间相互通信，它们会形成配合。”方辉表示，目前四川大学这支团队距离高端足球机器人技战术体系的建立还有一定距离。“现在我们都是由本科同学在做研发，虽然从大一开始就在着手打基础，但真正攻坚克难的阶段只留给他们3个月左右的时间，这个任务是很重的。”谈到下一步的计划，方辉很有信心：“之前，我们的机器人硬件平台都是采用外购，这是组委会规定的标准平台。今年根据规则允许，从机械结构开始我们都准备自主研发，估计到年就可以达到参赛水准了。”
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